引用元：＜https://shiropen.com/seamless/high-speed-non-deformation-catching-with-high-speed-vision-and-proximity-feedback＞

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 東京大学、柔軟物（マシュマロ等）を潰すことなくキャッチするロボティクス・システムを発表

東京大学 石川妹尾研究室の研究者らは、物体の中心位置と距離を検出し、柔軟物をキャッチするロボティクス・システムを発表しました。

本システムは、高速ビジョンセンサと高速・高精度近接覚センサを備えたセンサフュージョンシステムで、1msで物体の中心位置と距離を検出し、物体を潰したり（非変形）することなくキャッチすることができます。

高速ビジョンセンサで物体位置をリアルタイムに検出し、ハンド指先位置を高速に制御します。また、ハンド指先部分の非接触センサ（近接覚）で高速・高精度に距離計測することで、物体との接触を正確に検知します。触覚センサを使用する場合とは異なり、原理上、接触力0でも接触を検知できるため、従来の剛体に加えて柔軟物（マシュマロ等）を潰さずにキャッチ可能になりました。

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デリケートな農作物をつむロボットとかに応用できそうですね。